Předchůdce současné naučné stezky byl vybudován v roce 2001. V roce 2004 pak vznikla definitivní podoba stezky, kdy přibyly informační tabule a další dvě zastavení - u myslivny Korce a u Stříbrné studánky. Ke slavnostnímu otevření 3 km dlouhé cesty došlo v září 2004.
Experimentální okružní trasa pro vozíčkáře a kočárky je zajímavá novinka. Okruh vede: Pelhřimov - Starý Pelhřimov - Pelhřimov. Trasa podle tabulek měří 4,5 km. Výchozí bod a cíl - Masarykovo náměstí.
Naučná stezka Městské sady v Pelhřimově byla slavnostně otevřena 21. března 2005. 12 zastavení a 12 informačních tabulí. Okruh má zhruba 2,5 km (trasu je možné si prodloužit). Trasa je vhodná je pro pěší i horské kolo.